在 工业机器人领域中，通常把末端载荷在100公斤以上的机器人称为重载机器人。当前，在冶金、汽车、物流码垛等众多行业中，重载 工业机器人得到了普遍的应用。然而，随着工作环境和生产要求的提高，机器人必须具有更好的负载能力和运动稳定性，更佳的速度、加速度性能和更高的定位精度值。

虽然机器人末端的负载要求较高，但同时希望机器人本体的重量降低，这样可以减小操作机的运动惯量，使机器人运动更加平稳；同时使操作机末端速度得到提高，提高机器人的工作效率。在这种情况下，机器人系统的刚度性能指标就会降低，柔性环节对机器人的作用就比较显著。所以，在重载工业机器人的模型建立、性能分析和后期优化过程中，必须考虑机器人系统柔性环节的影响。

机器人系统柔性环节主要有两种表现形式，分别为关节柔性形式和杆件柔性形式。产生关节柔性的主要原因是传动元件刚度较低，如刚度值较低的减速器、支撑刚度较低的轴承、同步带和转动轴等。而产生杆件柔性的主要原因是机器人机械臂的结构刚度较低，尤其是工业机器人的大臂和小臂部分。在实际中，就重载工业机器人而言，机械臂的刚度比传动元件的刚度大很多，关节柔性形式比杆件柔性形式更加显著。因此，在重载工业机器人分析中，般不考虑杆件柔性形式，仅考虑关节柔性形式。

机器人在自身重量和末端负载的共同作用下，各传动元件会产生弹性变形，进而在各转动关节处产生转角误差，这些转角误差通过机器人各个连杆得到放大累积，从而在机器人的末端位置处产生较大的位置误差，进而影响到机器人末端的定位精度。此外，由于关节柔性的存在，在机器人启动和停止运动阶段，机器末端会有残余振动现象，这严重影响了机器人的运动平稳性，同时也降低了机器人的定位精度。 工业机器人：www.ikvrobot.cn

[ 关闭] [打印] [ 返回/后退] [ 前进] [ 刷新]

您可能感兴趣的文档	发布时间
· AGV搬运车—提高工作效率，降低人工成本	2021-10-19
· 潜伏式AGV小车是什么样的？	2021-10-16
· 你知道不同类型的AGV的搬运对象不一样吗？	2021-10-09
· AGV无人搬运车使用注意事项	2021-09-28
· 想要AGV小车用的久？收好这份保养秘诀	2021-09-17
· AGV小车是如何帮助解决搬运难题？	2021-08-28
· AGV搬运车助力制造业生产物流	2021-08-24
· AGV生产商来谈谈激光导引原理	2021-07-26
· AGV小车带给仓储物流行业哪些改变？	2021-07-19
· IKV提供一站式AGV定制化服务	2021-07-06
· AGV小车厂商分析制造业用AGV优势	2021-06-02
· 物料搬运采用AGV搬运车有哪些优势？	2021-05-17
· AGV厂家科普：AGV路径规划分类	2021-04-13
· IKV从六个维度打造具有中国特色的智能工厂	2021-04-10
· 选购AGV搬运车时候应该注意什么？	2020-12-29