智能巡检机器人

   北京渡众机器人自主研发设计的自主导航巡检机器人搭载激光雷达、陀螺仪、GNSS北斗信号、轮速计、相机等多传感器于一体，构建高精地图。可构建室内高精地图、室外高精地图，也可实现室内外定位技术兼容和无缝使用的场景地图。基于高精地图，可实现定位、障碍物识别 、路径规划、导航、避障等功能。

功能介绍

1、基于多传感器融合的高精地图构建

自主导航巡检机器人DZ30搭载激光雷达，相机，GNSS(没有RTK)，陀螺仪，轮速计来采集的周围环境数据。采集数据的环境是一面有高楼，而且楼间距小，GNSS信号弱。在这种情况下，小车也能通过多传感器融合定位构建比较精准的高精地图。基于这种多传感器融合的高精地图制作，可灵活稳定的切换室内/室外场景，高精地图精度<5cm。

2、实现自主定位和导航

基于无线通信、传感器探测等技术获取车辆和道路信息。我司自主研发的离线定位能根据高精地图生成想要到达的目的地，精度<5cm，并成功应用于消防领域与自主导航机器人或自动驾驶乘用车上。

3、实现障碍物识别、避让功能

北京渡众机器人具备自主感知能力，遇到障碍物能够自动避障，自主更新局部路径规划并寻找可通行的路径。

4、可实现车路协同，融合感知定位

自动驾驶车辆中融合了建图定位、视觉识别、传感器融合、数据交互、网联汽车决策算法等技术, 为车辆安全高效地行驶提供有力保障。基于无线通信、传感探测等技术获取车辆和道路信息 ，通过车与车、车与路等通信进行交互和共享， 实现人、 车、 路在信息技术下的协同与一体化管控。

5、实现远程管控

可根据已有主控端的协议进行定制化开发，可根据需求做出调整和优化，便捷的实现与主控端的信息交互。

6、实现多车编队行驶

车辆通常以极小的车距尾随编队行驶，通过V2V车联网通信和高级驾驶辅助系统（ADAS）即时交换车辆、环境信息，最前车辆充当“火车头”的角色，后车自动跟随行驶，并实现编队车辆几乎同步加减速、转向及制动。这好比羊群中头羊的作用一样，一只带队，其他跟随。

7、视觉识别

利用摄像头可以识别车道线、道路标识标线、障碍物等。

8、人员跟随

基于深度相机直接去识别人体骨骼+人脸识别+特征标志识别的组合。基于视觉的识别，实现跟随前方行人。

9、自动跟车

车会自动跟着前方的车，沿着车道一直往前走，实现车道自动驾驶的状态。同时车可以根据前车目标来自动调整车距和车速，前车刹车，后方车辆也会减速。

10、车道线识别

能够识别道路上的车道，确保交通畅通并最大程度地减少与附近车道其他汽车相撞的机会。计算机视觉技术能够识别和绘制车道内部，计算车道曲率，甚至估计车辆相对于车道中心的位置。

9、可通行区域识别

可实现整个的路面检测，也可只提取出部分的道路信息，比如前方一定区域内的道路走向或者道路中点等。

10、交通标识识别

可实现道路交通标志标识的识别。比如禁止类标志可以帮助系统提前进行危险预判；警告类标志可以帮助系统提前进行在某些情况下进行提前避障处理；指示类标志可以帮助系统进行控制预处理，以确保行车遵循道路指示。