旋转矩阵构造&从旋转矩阵提取角度
先康康2D旋转
这里x y分别替代了rcos rsin,主要利用cos(a+b) sin(a+b)
然后是3D旋转
3D旋转怎么弄,就绕X Y Z或者别的顺序来,顺序不同结果是不同的
绕单一轴转动可以和2D矩阵差不多,就多个100 010 001这种的补一下位
例如只绕X 就是 Y的话
Z的话
XYZ顺序的话 就是乘起来得到
改顺序的话 就是这些结果
提取旋转
首先是矩阵写成这样,这里默认用XYZ顺序得到的矩阵
这就是利用三角函数cos(a+b) cos方+sin方等于1这些公式来arctan一下
大概就这么提取,有特殊情况是需要处理的
图片取自下面各位大哥
旋转变换(一)旋转矩阵 - 莫水千流 - 博客园 (cnblogs.com)
从旋转矩阵中提取欧拉角_fanre的专栏-CSDN博客_旋转矩阵得到欧拉角
欧拉角细节/旋转顺序/内旋外旋 - 知乎 (zhihu.com)
DBBH: 测试是webgl没有使用reverseZ
日刷百题: 大佬文章讲解十分透彻,内容丰富,优质好文!期待大佬更多好文!
ZLK424: 下面那段代码要加到哪个位置啊
炎月影: 有demo吗
nabasasun: 人家几行代码你VK要一大坨,先进不了什么