气动助力机械手设计需要注意哪些事项？

   在现代化的加工车间中， 助力机械手是十分常见的自动化设备，其可以实现搬物、装配、切割等多种重复度高和高风险的工作，由于加工需求的不同，很多情况都是需要进行定制为了实现更好的自动化性能，助力机械手设计要注意的事项较多，其中设计 气动助力机械手的时候要注意以下方面：

   1、气动助力机械手的升降应附合人工移动物件的速度，一般在15米／分之内，具体要根据实际需求情况进行设计。速度太慢会影响其工作效率，若速度太快，则容易造成本身的摇晃摆动，影响设备稳定性。

   2、气动助力机械手在负载时，手动操作的推拉力一般要求为3～5公斤。如果规定操作的推拉力很小，相反地物件会产生惯性，影响助力机械手的稳定性，因此要有克服惯性的力，所以在设计过程要注意在平衡臂的各个关节部位应给予适当的摩擦力。

   3、平衡臂的杠杆比有1:5、1:6、1:7.5、1:10，其中1:6的杠杆比为标准规格，如果加大杠杆比，则作业范围可扩大，但起升重也需相应地要减少。

   4、气动助力机械手在铸造、锻造等灰尘较多的厂房内使用时，应对回转减速箱作很好的密封，否则会影响其寿命。平衡臂转动部位的轴承，要用黄油密封。

   5、小横臂要有足够的刚度。如果平衡臂满负载起升，小横臂因刚度不够而产生变形时，将会影响助力机械手负载时平衡区的变化。

   6、大横臂、小横臂、起重臂、支承臂等零件的孔距，应保证附合杠杆比，否则也会影响空载时平衡区的变化。

   7、回转减速箱的回转座上两个轴承间距不应过少，否则会造成助力机械手回转部分的颠覆。

   8、气动助力机械手在安装固定时，须先调整水平导向槽的水平度，气动助力机械手不水平度不应超过0.025／100毫米。