气动助力机械手的工装结构和气路原理

    气动助力机械手又称平衡器、平衡环、气动助力器等，由于其具有省事，省力的特点，被广泛应用于现代工业中的各个领域，如：大型物料的移载，搬运，大型设备的精确定位、装配等场合，总之，在现代生产中，无论原料的接受还是半成品的加工、生产、配送等环节，气动机械手都发挥着不可替代的作用。气动机械手的基本原理是运用负载检测及气压反馈对吊运的工件实现自动平衡，以便使工件“悬浮”于空中。这样在一定的空间内，操作者只需对工件使用较小的推力或拉力，就可以破坏气压平衡，使工件轻松、高效的实现自由搬运。

   汽车前档风琉璃安装气动 助力机械手的工装主要由扶手、把手、控制按钮、吊环、快换气缸、阀件盒、吸盘等部件组成，通过上述装置结构吸住玻璃，可由单人操作，方便员工简单拿取和安装挡风玻璃。

   通过按压吸盘开关使各吸盘产生吸力，双手握住抓取手柄和竖向手柄将整个装置居中放在挡风玻璃上，吸盘即可自动吸住挡风玻璃，员工可利用竖向手柄将挡风玻璃翻转至安装角度，按下抓取手柄上的升降按键使玻璃上升至安装高度，利用气动平衡吊将装置推行至流水线车身挡风玻璃安装位置，另一名员工在对面工位握住装配手柄，控制升降的员工只要将挡风玻璃升降至车身安装位置即可装配，装配后按下吸盘开关，吸盘即松开挡风玻璃，整个装配过程无需2名员工配合拿取玻璃，也不需要弯腰拿取重物，更不需要操作人员跨越流水线踏台。该工装的结构充分考虑到了使用气动吸盘比手动吸盘可靠，降低了零件掉落风险。
       汽车前档风琉璃安装气动助力机械手整个系统由高性能单片机、功率放大模块、通信模块、滤波电路模块等组成。其中，高性能单片机主要负责控制算法的计算，功率放大模块实现PWM信号的放大及电机的过流保护，滤波放大电路模块实现对末端操作器和压力传感器信号的处理，通信模块负责与上位机进行通信。
       特别提醒气源应该清洁、去除水分和湿气。警惕压缩空气的清洁问题导致设备故障，尤其是新建立的工厂或新建立的压缩空气供应站点，由于系统或管道处于未启用或刚启用的状态，会使压缩空气中存在较多的杂质，所以应提供多级清洁过滤，并保持一定时间的空放状态以便杂质清除。