列车检修方法和系统与流程

技术特征：

1.一种列车检修方法，其特征在于，包括：

当列车进入检修区域时，获取所述列车的第一特征信息，所述第一特征信息包括所述列车的车型信息及车号信息；

根据所述第一特征信息提取列车数据存储器中的标准特征信息，所述标准特征信息包括用于定位所述列车检修初始位置的定位信息及用于提取列车待检测部位信息的第二特征信息；

确定检修机器人相对所述列车的检修初始位置；

所述检修机器人以所述检修初始位置为初始点步进并对所述列车进行检修信息采集；及，识别所述检修信息并进行故障预警；

其中，

所述确定检修机器人相对所述列车的检修初始位置的步骤，包括：

所述检修机器人向所述列车步进并扫描检测信息；及，

将所述检测信息与所述定位信息匹配，根据匹配结果确定所述检修初始位置；

所述检修信息采集的步骤，包括：

根据所述检修初始位置对应所述第二特征信息中的位置信息确定所述检修机器人的检修路径及步进信息；及，

控制所述检修机器人根据所述检修初始位置及步进信息查找待检修部位，采集所述待检修部位的检修信息。

2.根据权利要求1所述的列车检修方法，其特征在于，所述检修机器人向所述列车步进并扫描检测信息的步骤，包括：

所述检修机器人向所述列车步进并扫描所述列车直至完成整列列车的扫描，形成检测信息，所述检测信息包括列车轮廓信息及列车车轴位置信息。

3.根据权利要求1所述的列车检修方法，其特征在于，所述根据所述检修初始位置对应所述第二特征信息中的位置信息确定所述检修机器人的检修路径及步进信息的步骤，包括：

将所述第二特征信息中的位置信息与所述定位信息匹配；

形成所述检修初始位置与所述第二特征信息中的位置信息之间的对应关系；

通过所述对应关系确定所述检修机器人的检修路径及步进信息。

4.根据权利要求1所述的列车检修方法，其特征在于，所述检修信息包括：热源信息、声波信息、振动信息及图像信息的至少一种。

5.根据权利要求1所述的列车检修方法，其特征在于，所述第二特征信息包括待检测列车的整车数据和位置信息、车辆故障报警数据和位置信息及待检测部件数据和位置信息的至少一种。

6.根据权利要求1、2、4或5任一所述的列车检修方法，其特征在于，所述检修信息包括第一图像信息，所述第二特征信息包括第二图像信息；

所述识别所述检修信息并进行故障预警的步骤中，还包括将所述检修信息与所述标准特征信息进行比对的步骤，包括：

分别提取所述第一图像信息和所述第二图像信息的特征线以及所述特征线的特征点；

选择所述特征线的灰度值所构成的向量作为线描述子，根据所述线描述子的相关性匹配所述特征线以及匹配所述特征点；

判断满足保序性要求以及满足匹配度要求的所述特征线和所述特征点的数量是否达到预定阈值；

若达到所述预定阈值，则判定所述第一图像信息与所述第二图像信息相匹配；若未达到所述预定阈值，则判定所述第一图像信息与所述第二图像信息不相匹配。

7.根据权利要求1所述的列车检修方法，其特征在于，还包括：

若判定所述待检修部位出现故障，将所述待检修部位的故障状况发送至复视终端，以使操作人员对所述故障进行确认；

当所述操作人员对所述故障确认时，根据与所述故障状况相对应的检修方法控制所述检修机器人对所述待检修部位进行检修；

当所述检修机器人对所述待检修部位检修完毕时，控制所述检修机器人再次采集所述待检修部位的检修信息，并与所述标准特征信息进行匹配；

若再次采集到的所述检修信息与所述标准特征信息相匹配，则确定所述检修机器人检修成功。

8.根据权利要求1所述的列车检修方法，其特征在于，所述采集所述待检修部位的检修信息的步骤，包括：

根据所述标准特征信息及所述待检修部位的位置信息，调整所述检修机器人的步进速度与扫描幅度，采集所述待检修部位的检修信息。

9.一种列车检修系统，其特征在于，包括检修机器人和与所述检修机器人电性连接的数据处理器，其中，

所述检修机器人包括检修机器人本体、行走机构、摆动机械臂和检修信息采集模块，其中，所述行走机构、所述摆动机械臂和所述检修信息采集模块分别与所述数据处理器电性连接；

所述数据处理器包括列车数据存储器，所述数据处理器还包括：

用于当列车进入检修区域时，获取所述列车的第一特征信息的第一特征信息获取器，所述第一特征信息包括所述列车的车型信息及车号信息；

输入端与所述第一特征信息获取器相连、且输出端与所述列车数据存储器相连的信息提取器，用于根据所述第一特征信息获取器获取的第一特征信息提取所述列车数据存储器中的标准特征信息，所述标准特征信息包括用于定位所述列车检修初始位置的定位信息及用于提取列车待检测部位信息的第二特征信息；

与所述检修机器人相连的检修初始位置定位装置，用于确定所述检修机器人相对所述列车的检修初始位置；

与所述检修机器人和所述信息提取器分别相连的检修信息采集控制器，用于控制所述检修机器人以所述检修初始位置为初始点步进并对所述列车进行检修信息采集；及，

与所述检修信息采集控制器相连的故障预警装置，用于识别所述检修信息并进行故障预警；其中，

所述检修初始位置定位装置，包括：

输出端与所述检修机器人相连的扫描控制模块，用于控制所述检修机器人向所述列车步进并扫描检测信息；及，

输入端与所述检修机器人相连的匹配模块，用于将所述检测信息与所述定位信息匹配；

输入端与所述匹配模块相连的检修初始位置定位模块；用于根据匹配结果确定检修初始位置；

所述检修信息采集控制器的输入端分别与所述检修初始位置定位装置以及所述信息提取器相连、且输出端与所述检修机器人相连，包括：

输入端分别与所述检修初始位置定位装置以及所述信息提取器相连的检修路径及步进信息确定模块，用于根据所述检修初始位置对应所述第二特征信息中的位置信息确定所述检修机器人的检修路径及步进信息；及，

输入端与所述检修路径及步进信息确定模块相连、且输出端与所述检修机器人相连的查找采集控制模块，用于控制所述检修机器人根据所述检修初始位置及步进信息查找待检修部位，并采集所述待检修部位的检修信息。

10.根据权利要求9所述的列车检修系统，其特征在于，所述扫描控制模块，具体用于：

控制所述检修机器人向所述列车步进并扫描所述列车直至完成整列列车的扫描，形成检测信息，所述检测信息包括列车轮廓信息及列车车轴位置信息。

11.根据权利要求9所述的列车检修系统，其特征在于，所述检修路径及步进信息确定模块，包括：

与所述检修初始位置定位装置和所述信息提取器相连的匹配子模块，用于将所述第二特征信息中的位置信息与所述定位信息匹配；

与所述匹配子模块相连的形成子模块，用于形成所述检修初始位置与所述第二特征信息中的位置信息之间的对应关系；

与所述形成子模块相连的确定子模块，用于通过所述对应关系确定所述检修机器人的检修路径及步进信息。

12.根据权利要求9所述的列车检修系统，其特征在于，所述检修信息包括第一图像信息，所述标准特征信息包括第二图像信息；所述故障预警装置包括比较器，所述比较器包括：

输入端与所述检修机器人以及所述信息提取器分别相连的特征提取模块，用于分别提取所述第一图像信息和所述第二图像信息的特征线以及所述特征线的特征点；

输入端与所述特征提取模块相连的特征匹配模块，用于选择所述特征线的灰度值所构成的向量作为线描述子，根据所述线描述子的相关性匹配所述特征线以及匹配所述特征点；

输入端与所述特征匹配模块相连的图像判别器，用于判断满足保序性要求以及满足匹配度要求的所述特征线和所述特征点的数量是否达到预定阈值；若达到所述预定阈值，则判定所述第一图像信息与所述第二图像信息相匹配；若未达到所述预定阈值，则判定所述第一图像信息与所述第二图像信息不相匹配。

13.根据权利要求9或12任一所述的列车检修系统，其特征在于，所述检修信息采集控制器还包括：

分别与所述信息提取器以及所述检修机器人相连的检修机器人控制器，用于根据所述标准特征信息和所述待检修部位，调整所述检修机器人的步进速度与扫描幅度，采集所述待检修部位的检修信息；

所述检修机器人，包括：列车侧部检修机器人、列车底部检修机器人及列车顶部检修机器人的至少一种；

所述检修机器人控制器，包括：

与所述列车侧部检修机器人相连的第一采集控制模块，用于控制所述列车侧部检修机器人的第一摆动机械臂的摆动幅度和第一行走机构的步进速度，通过连接于所述第一摆动机械臂的第一扫描装置，采集列车侧部的待检修部位的检修信息；

与所述列车底部检修机器人相连的第二采集控制模块，用于控制所述列车底部检修机器人的第二摆动机械臂的摆动幅度和第二行走机构的步进速度，通过连接于所述第二摆动机械臂的第二扫描装置，采集列车底部的待检修部位的检修信息；和/或，

与所述列车顶部检修机器人相连的第三采集控制模块，用于控制所述列车顶部检修机器人采集所述待检修部位的检修信息。