确定车辆的重心高度的方法与流程

技术特征：

1.一种确定车辆的重心高度或所述车辆的元件的重心高度HG的方法，其中，3个参考点Pa、Pb和Pc被预先确定，所述方法包括以下步骤：

a)在第一加速阶段期间确定所述车辆的所有轮轴An处的切向力TAn，

b)从在步骤a)中确定的切向力TAn推导所述第一加速阶段期间的对应的法向力NAn，

c)可选地，使用在步骤a)和b)中确定的值来确定在第一加速阶段期间在预先确定的所述参考点中的一个参考点Pb处的法向力N_Pb，

d)在不同于所述第一加速阶段的第二加速阶段期间重复步骤a)、b)和c)至少一次，

e)使用算法通过计算预先确定的所述3个参考点Pa、Pb和Pc处的法向力N_Pa、N_Pb和N_Pc而从前述步骤a)、b)、c)和d)推导所述车辆的重心高度或者所述车辆的元件的重心高度HG。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据公式(1)确定步骤a)中的切向力TAn：

(1)T_Anx＝Q.V_Anx+F_Anx

其中

T_Anx表示在制动时段x期间在轮轴An处的切向力，

Q表示制动因数，

V_Anx表示在制动时段x期间在轮轴An处施加的制动压力，

F_Anx表示在制动时段x期间在轮轴An处施加的驱动力。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，根据通用公式(5)从步骤b)中的切向力推导法向力：

(5)

其中

N_Anx表示在制动时段x期间在轮轴An处的法向力，

T_Anx表示在制动时段x期间在轮轴An处的切向力，

η_An表示在轮轴An处的车轮的数目，

aAn表示在0和1之间的系数，并且

τ_An表示轮轴An的车轮的滑移率。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述车辆是具有3个轮轴Aa、Ab和Ac的刚性车辆，并且其中，所述3个参考点Pa、Pb和Pc对应于所述3个轮轴。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆是牵引车和半挂车的组合体，其中，所述参考点中的1个参考点Pa对应于所述牵引车的轮轴Aa，第二参考点Pc对应于所述半挂车的轮轴Ac，并且其中，第三参考点Pb对应于所述牵引车的第五轮。

6.根据权利要求1-3和5中的任一项所述的方法，其中，所述车辆是半挂车和具有2个轮轴的牵引车的组合体，其中，所述参考点中的一个参考点Pb对应于所述牵引车的第五轮，并且其中，在步骤c)中根据公式(8a)来确定参考点Pb处的法向力：

(8a)

其中，

Ya表示T_Abτ_Aa

Yb表示T_Aa2τ_Ab

Ng表示所述牵引车的重心g处的法向力

N_Pb’表示参考点Pb’处的法向力

E1表示所述牵引车的第一轮轴Aa和第二轮轴Ab之间的距离

T_Aa表示所述第一轮轴Aa处的切向力

T_Ab表示所述第二轮轴Ab处的切向力

T_Pb’表示参考点Pb’处的切向力

τ_Aa表示所述第一轮轴Aa处的滑移率，

τ_Ab表示所述第二轮轴Ab处的滑移率，

E_g表示所述牵引车的重心g和所述牵引车的第一轮轴Aa之间的距离

H_g表示所述牵引车的重心g的高度

E_Pb’表示参考点Pb’与所述牵引车的第一轮轴Aa之间的距离

H_Pb’表示参考点Pb’的高度，并且

α表示斜坡的倾斜角度。

7.根据权利要求1-3和5中的任一项所述的方法，其中，所述车辆是半挂车和具有3个轮轴的牵引车的组合体，其中，所述参考点中的一个参考点Pb’对应于所述牵引车的第五轮，并且其中，在步骤c)中根据公式(8b)来确定所述第五轮处的法向力：

(8b)

其中，

Z₁＝{E_gT_AaX_AcX_Ab-2τ_Aa(E1-E_g)T_AbX_Ac-(E_g-E_Pb′)2τ_AaT_AbX_Ab}

Z₂＝{2τ_AaT_AbX_Ac+X_AbT_AaX_Ac+2τ_AaT_AcX_Ab}

Z₃＝{2τ_Aa(E1-Eg)T_AbX_Ac+(E_g-E_Pb′)2τ_AaT_AcX_Ab-E_gT_AaX_AcX_Ab}

其中：

N_Pb’表示参考点Pb’处的法向力

N_g表示所述牵引车的重心g处的法向力

E1表示第一轮轴Aa和第二轮轴Ab之间的距离

E_g表示所述牵引车的重心g和所述牵引车的第一轮轴Aa之间的距离

H_g表示所述牵引车的重心g的高度

T_Aa表示所述牵引车的第一轮轴Aa处的切向力，

T_Ab表示所述牵引车的第二轮轴Ab处的切向力

T_Ac表示所述牵引车的第三轮轴Ac处的切向力

T_Pb’表示参考点Pb’处的切向力，

τ_Aa表示所述牵引车的第一轮轴Aa处的滑移率

τ_Ab表示所述牵引车的第二轮轴Ab处的滑移率

τ_Ac表示所述牵引车的第三轮轴Ac处的滑移率

E_Pb’表示参考点Pb’与所述牵引车的第一轮轴Aa之间的距离

X_Ab表示η_Abτ_Ab，其中η_Ab是轮轴Ab处的车轮的数目

X_Ac对应于项η_Acτ_Ac，其中η_Ac是轮轴Ac的车轮的数目。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，在步骤e)中确定重心高度HG时使用的所述算法包括以下公式(10)：

(10)

其中

HG表示重心高度，

d₁表示参考点Pa和参考点Pb之间的距离，

d₂表示参考点Pa和参考点Pc之间的距离，

N_Pb2表示在第二制动阶段期间在参考点Pb处的法向力，

N_Pb1表示在第一制动阶段期间在参考点Pb处的法向力，

N_Pc2表示在第二制动阶段期间在参考点Pc处的法向力，

N_Pc1表示在第一制动阶段期间在参考点Pc处的法向力，

m表示所述车辆的质量，

γ₂表示所述第二制动阶段期间的加速度，

γ₁表示所述第一制动阶段期间的加速度，

θ表示校正值。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，θ选自0和项H_Pb’(T_Pb’2-T_Pb’1)，对于刚性卡车，θ为0，而对于包括牵引车和半挂车的车辆，θ为项H_Pb’(T_Pb’2-T_Pb’1)，

其中

H_Pb’表示当Pb’对应于第五轮时的参考点Pb’的高度，

T_Pb’2表示在所述第二制动阶段期间在参考点Pb’处的切向力，

T_Pb’1表示在所述第一制动力期间在参考点Pb’处的切向力。

10.一种具有至少3个轮轴的车辆，其中，重心高度是根据权利要求1到9中的任一项而确定的。