一种自动泊车路径规划人机交互方法和系统与流程

本发明涉及汽车电子技术领域，具体涉及自动泊车路径规划及控制方法。

背景技术：

随着智能驾驶技术的发展，自动泊车系统受到越来越多消费者的青睐，但是目前的泊车系统仍然存在许多问题。路径规划作为泊车过程中至关重要的一环，与泊车的安全性与成功率息息相关。由于目前的自动泊车系统主要是基于超声波与摄像头融合的方案，摄像头的图像信息丰富，但是对距离信息不够敏感，因此，距离探测信息主要来源与超声波，但是超波由于其声波测距的物理特性决定了他的精度不会太高，而且存在一定的盲区。因此，控制器在基于超声波以及图像信息进行路径规划时亦存在一定的偏差，而且泊车路径更新的实时度不够，导致在泊车过程中有擦碰风险、泊车成功率低等问题。

目前也有一些技术提出驾驶员进行路径规划，车辆按驾驶员规划路径进行自动泊车，但是此种方法存在以下弊端：一是驾驶员规划的路径不一定能达到其最小转弯半径等要求；二是路径规划实时性达不到要求。

基于以上痛点，有必要发明一种路径规划的人机交互方法，利用驾驶员的经验修正控制器规划的路径，提高路径精度，确保泊车安全完成。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是实现一种人机交互方法，在自动泊车过程中，车辅线会展示出泊车路径，若驾驶员认为此路径非最优，或在路径中存在车辆未检测到的障碍物，驾驶员可通过出触屏或相应按键对泊车路径进行修正，确保泊车的安全。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种自动泊车路径规划人机交互方法，包括以下步骤：

步骤1、自动泊车系统检测到车位，并在车内的触控屏中进行显示，询问驾驶员是否进行自动泊车；

步骤2、驾驶员确认进行自动泊车；

步骤3、自动泊车系统进行路径规划；

步骤4、发送泊车指令给执行机构，进行自动泊车；

步骤5、完成自动泊车后停止车辆；

所述步骤4进行泊车的过程中，触控屏显示停车路径指示线，若驾驶员发现停车路径内存在未监测到障碍物或有碰撞风险，当点击触控屏停车路径指示线内任意位置，则停止自动泊车，并返回步骤3。

当点击触控屏停车路径指示线内的位置为障碍物时，标记障碍物的轮廓线后再返回步骤3，进行路径规划时避让被标记的障碍物。

所述触控屏显示360度全景影像，并在全景影像中显示停车路径指示线。

所述步骤4进行泊车的过程中，触控屏在360度全景影像中显示车辆计划停止位置，并在计划停止位置的两侧各标记一个箭头，当点击左/右侧的箭头时，停止自动泊车，并将车辆计划停止位置向左/右移动设定距离，并标记出新设定的车辆计划停止位置，之后返回步骤3，再以新设定的车辆计划停止位置进行路径规划。

所述步骤4进行泊车的过程中，触控屏在360度全景影像中显示车辆计划停止位置，并在计划停止位置的前后各标记一个箭头，当点击前/后侧的箭头时，停止自动泊车，并将车辆计划停止位置向前/后移动设定距离，并标记出新设定的车辆计划停止位置，之后返回步骤3，再以新设定的车辆计划停止位置进行路径规划。

执行所述自动泊车路径规划人机交互方法的交互系统，系统设有自动泊车控制器，所述自动泊车控制器接收传感器单元的信号，所述自动泊车控制器输出执行控制信号至执行机构，所述自动泊车控制器显示信号至触控屏，所述触控屏输出控制信号至自动泊车控制器。

所述传感器单元包括车辆四周的四个广角摄像头和车辆四周的超声波雷达，所述四个广角摄像头构成360度全景影像，所述超声波雷达设有10-18个。

本发明互交系统利用驾驶员经验进行路径优化，降低泊车风险，提高泊车成功率，满足泊车过程的实时性要求。

附图说明

下面对本发明说明书中每幅附图表达的内容作简要说明：

图1为自动泊车路径规划人机交互原理图；

图2为自动泊车路径规划人机交互使用过程示意图。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理、制造工艺及操作使用方法等，作进一步详细的说明，以帮助本领域技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。

自动泊车路径规划人机交互系统，系统设有自动泊车控制器、12颗超声波雷达、4颗广角摄像头组成，负责车位搜索、路径规划、自动泊车控制。显示交互系统可以是触控显示屏或者是显示屏(仪表)与方向按键，进行泊车过程的显示并与驾驶员进行交互。执行机构主要是车辆的动力系统与底盘系统，根据自动泊车控制器发出的指令信号完成泊车动作。

自动泊车人机交互方法具体实施步骤如下：

1、自动泊车系统检测到车位，并在显示交互系统中进行显示，询问驾驶员是否进行自动泊车；

2、驾驶员确认进行自动泊车；

3、自动泊车系统进行路径规划；

4、在显示交互系统上进行显示；并发送泊车指令给执行机构，进行泊车；触控屏显示360度全景影像，并在全景影像中显示停车路径指示线，驾驶员监测泊车过程，若发现泊车路径内存在未监测到障碍物或有碰撞风险，则可通过显示交互系统进行路径优化。

显示交互系统将驾驶员优化后的方位信息发送给自动泊车控制器；自动泊车控制器根据显示交互系统发送的方位信息进行路径优化，并将优化后的路径发送给显示交互系统进行显示，同时根据优化后路径信息发送控制指令给执行机构，进行泊车。泊车过程中可能不能一次泊入，需要分多步进行，每步中驾驶员都可进行路径优化，直至泊车成功。

5、完成自动泊车后停止车辆；

具体来说，步骤4进行泊车的过程中，触控屏显示停车路径指示线，若驾驶员发现停车路径内存在未监测到障碍物或有碰撞风险，当点击触控屏停车路径指示线内任意位置，则停止自动泊车，并返回步骤3。当点击触控屏停车路径指示线内的位置为障碍物时，标记障碍物的轮廓线后再返回步骤3，进行路径规划时避让被标记的障碍物。

此外，若驾驶员认为停止位置不合理，例如间隙不小，停车在中心两侧车门不易打开，则可以迁就一侧进行停止，方便车辆打开，即：

步骤4进行泊车的过程中，触控屏在360度全景影像中显示车辆计划停止位置，并在计划停止位置的两侧各标记一个箭头，当点击左/右侧的箭头时，停止自动泊车，并将车辆计划停止位置向左/右移动设定距离，并标记出新设定的车辆计划停止位置，之后返回步骤3，再以新设定的车辆计划停止位置进行路径规划。

若停止车辆前方空隙不足一辆车停止，若车辆往后倒退一些，则可以使得车位利用率更高，则可以设置前后自动调节：

步骤4进行泊车的过程中，触控屏在360度全景影像中显示车辆计划停止位置，并在计划停止位置的前后各标记一个箭头，当点击前/后侧的箭头时，停止自动泊车，并将车辆计划停止位置向前/后移动设定距离，并标记出新设定的车辆计划停止位置，之后返回步骤3，再以新设定的车辆计划停止位置进行路径规划。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。