一种联动式杠杆机械手臂的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种联动式杠杆机械手臂。

背景技术：

助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机等，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。

但是，现目前的机械手臂普遍存在结构复杂，尤其是调节机械手臂的角度时，需要专门的调节结构，并且现有的调节结构对机械手臂吊装时起不到良好的支撑作用，导致机械手臂容易晃动，使用不稳定。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种联动式杠杆机械手臂，在角度调节过程中对机械手臂起支撑作用，提高其使用稳定性。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种联动式杠杆机械手臂，包括：

支座、动力臂、角度调节件和连接臂；

所述动力臂的底端连接有沿支座上下滑动的第一滑动件，顶端与所述的连接臂铰接，所述第一滑动件连接有驱动其升降的驱动件；

所述角度调节件底端通过第二滑动件与所述的动力臂铰接，顶端铰接所述的连接臂；

所述驱动件带动动力臂升降，通过第二滑动件带动所述的角度调节件沿支座水平滑动，进而调节连接臂与动力臂之间的夹角。

进一步，所述动力臂包括主臂和辅臂；

所述辅臂包括杠杆a、杠杆b和杠杆c，所述杠杆a平行设置在主臂外侧，并且所述杠杆a的底端与主臂的底端均与第一滑动件铰接，所述杠杆a的另外一端铰接所述的杠杆b、所述杠杆b的另外一端铰接所述的杠杆c；

所述主臂的顶端通过连接臂与杠杆b铰接。

进一步，所述杠杆b与杠杆a形成铰接点i、所述杠杆b和杠杆c形成铰接点ii、所述主臂与连接臂和杠杆b形成铰接点iii，所述铰接点i、铰接点ii和铰接点iii组成三角型结构。

进一步，所述第一滑动件包括滑动座和上下错位设置在滑动座内的第一铰接轴和第二铰接轴；

所述第二铰接轴与所述的主臂铰接，所述第二铰接轴还铰接有驱动件连接杆，所述驱动件连接杆的下端连接所述的驱动件；

所述第一铰接轴与杠杆a的底端铰接。

进一步，所述主臂与第二铰接轴形成铰接点ⅳ，所述杠杆a与第二铰接轴形成铰接点ⅴ；

所述铰接点i、铰接点iii、铰接点ⅳ和铰接点ⅴ形成平行四边形的四个端点。

进一步，所述第一铰接轴的外端套装有位于滑动座外侧的第一导向轮。

进一步，所述第二滑动件包括底座，设置在底座内的滚轴和滚轴铰接的连杆；

所述连杆的另外一端与所述的主臂铰接；

所述滚轴两端均设置有位于底座外侧的第二导向轮。

进一步，所述支座上设置有与第一导向轮匹配的第一导向孔，与第二导向轮匹配的第二导向孔。

本实用新型的有益效果是，本实用新型的联动式杠杆机械手臂,通过主臂带动角度调节件连接臂进行角度调节，从而实现对吊装物位置的改变，角度调节件在调节过程中对主臂进行支撑，实现了主臂的工作稳定性；同时，利用一个驱动件实现了辅臂的拉紧和角度调节件的工作，具有结构简单、便于维护、成本低廉的优点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型支座内部各结构连接示意图。

图3是第一滑动件结构示意图；

图4是第二滑动件结构示意图；

图5是主臂、第二铰接轴和驱动件连接杆组装示意图；

图6是杠杆a、杠杆b和杠杆c组装结构示意图。

图7是主臂结构示意图。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

实施例

如图1-7所示，一种联动式杠杆机械手臂，包括：支座1、动力臂20、角度调节件30和连接臂4；所述动力臂20的底端连接有沿支座1上下滑动的第一滑动件50，顶端与所述的连接臂4铰接，所述第一滑动件50连接有驱动其升降的驱动件60；所述角度调节件30底端通过第二滑动件70与所述的动力臂20铰接，顶端铰接所述的连接臂4；所述驱动件60带动动力臂20升降，通过第二滑动件带动所述的角度调节件沿支座水平滑动，进而调节连接臂与动力臂之间的夹角，在使用时，驱动件60驱动第一滑动件50升降，第一滑动件带动动力臂20升降，动力臂20带动第二滑动件70沿支座1水平滑动，当第一滑动件50上升时，第二滑动件70靠近第一滑动件50，角度调节件30的底端靠近第一滑动件50，进而带动顶部下拉连接臂4，使得连接臂4绕其与动力臂20的铰接位转动，进而完成连接臂的转动，形成角度变化，本实施例中的驱动件选用气缸，结构简单，运行稳定。

进一步，所述动力臂20包括主臂21和辅臂22；所述辅臂22包括杠杆a、杠杆b和杠杆c，所述杠杆a平行设置在主臂21外侧，并且所述杠杆a的底端与主臂21的底端均与第一滑动件50铰接，所述杠杆a的另外一端铰接所述的杠杆b、所述杠杆b的另外一端铰接所述的杠杆c；所述主臂21的顶端通过连接臂4与杠杆b铰接,连接臂成开口向上的u型结构，杠杆c接触放置在连接臂4内，连接臂4对杠杆c起支撑作用。

进一步，所述杠杆b与杠杆a形成铰接点i、所述杠杆b和杠杆c形成铰接点ii、所述主臂与连接臂和杠杆b形成铰接点iii，所述铰接点i、铰接点ii和铰接点iii组成三角型结构。具体的，当第一滑动件50上升或下降时，主臂21为施力杆，而杠杆a、杠杆b、杠杆c形成联动结构，对主臂21起到拉力作用加强的作用。

进一步，所述第一滑动件50包括滑动座51和上下错位设置在滑动座51内的第一铰接轴52和第二铰接轴53；所述第二铰接轴53与所述的主臂21铰接，所述第二铰接轴53上还铰接有驱动件连接杆80，所述驱动件连接杆80的下端连接所述的驱动件30，所述第一铰接轴52与杠杆a的底端铰接。

进一步，所述主臂21与第二铰接轴53形成铰接点ⅳ，所述杠杆a与第二铰接轴53形成铰接点ⅴ；所述铰接点i、铰接点iii、铰接点ⅳ和铰接点ⅴ形成平行四边形的四个端点，使得主臂21和辅臂22在运行过程中不发生干涉现象，运动灵活。使用时，主臂21连接第二铰接轴53的一端设置有卡接在第二铰接轴53外侧的弧形面211，方便主臂21与第二铰接轴53的快速固定连接。

进一步，所述第一铰接轴52的外端套装有位于滑动座51外侧的第一导向轮90，保证滑动座51上下滑动的稳定性。

进一步，所述第二滑动件70包括底座71，设置在底座71内的滚轴72和滚轴铰接的连杆73；所述连杆73的另外一端与所述的主臂21铰接；所述滚轴72两端均设置有位于底座71外侧的第二导向轮10。

进一步，所述支座1上设置有与第一导向轮90匹配的第一导向孔11，与第二导向轮10匹配的第二导向孔12。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。