一种内涨撑取式机器人抓取手的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说，尤其涉及一种内涨撑取式机器人抓取手。

背景技术：

国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致；一般来说，机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器；机器人是自动执行工作的机器装置；它既能够接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

通过观察发现，现有的机器人抓取手普遍存在实用性低，结构较为单一，且拆装时操作繁琐的问题，在实际的使用过程中，带来了一定的局限性，于是，如何提供一种实用性强，结构精良，且拆装时简单快捷的内涨撑取式机器人抓取手，成为了目前需要解决的重要课题。

有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种内涨撑取式机器人抓取手来解决现有装置技术中出现的实用性低，结构较为单一，且拆装时操作繁琐的问题，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种内涨撑取式机器人抓取手，以解决上述背景技术中提出的实用性低，结构较为单一，且拆装时操作繁琐的问题和不足。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种内涨撑取式机器人抓取手，由以下具体技术手段所达成：

一种内涨撑取式机器人抓取手，包括：上支撑体、侧座、销轴、撑臂、弹簧、撑座、抓取机构、撑板、第二侧座、活套、本体、安装座、气缸、第三侧座、第二撑臂、第二撑座、第二抓取机构、第二撑板、第四侧座、气杆、第五侧座、第六侧座、垫板和卡柱；所述本体的上部外端设置有上支撑体，且本体与上支撑体通过旋接方式相连接；所述侧座及第三侧座设置在上支撑体的两侧上部，且侧座及第三侧座与上支撑体通过焊接方式相连接；所述侧座及第三侧座的下部内端设置有撑臂及第二撑臂，且侧座及第三侧座通过销轴与撑臂及第二撑臂通过贯穿方式相连接；所述撑臂及第二撑臂的下部外端设置有撑座及第二撑座，且撑臂及第二撑臂与撑座及第二撑座通过卡合方式相连接；所述撑座及第二撑座的外部设置有抓取机构及第二抓取机构，且撑座及第二撑座与抓取机构及第二抓取机构通过内置螺丝紧固相连接；所述第五侧座及第六侧座设置在撑臂及第二撑臂的内端下侧，且第五侧座及第六侧座与撑臂及第二撑臂通过焊接方式相连接；所述第五侧座及第六侧座的内端下部设置有撑板及第二撑板，且第五侧座及第六侧座与撑板及第二撑板通过销轴贯穿相连接；所述第二侧座及第四侧座设置在撑板及第二撑板的下部外端，且第二侧座及第四侧座与撑板及第二撑板通过销轴贯穿相连接；所述第二侧座及第四侧座设置在活套的两端上部，且第二侧座及第四侧座与活套通过焊接方式相连接；所述活套设置在本体的外部下端，且活套与本体通过套合方式相连接；所述活套的内部中间设置有卡柱，且活套与卡柱通过贯穿方式相连接；所述卡柱设置在气杆的前部，且卡柱与气杆通过焊接方式相连接；所述气杆设置在本体的内部气缸的前部中间，且气杆与气缸通过嵌入方式相连接；所述气缸设置在安装座的下部，且气缸与安装座通过螺栓紧固相连接；所述安装座设置在本体的下部，且安装座与本体通过焊接方式相连接；所述弹簧设置在本体的外部中间，且弹簧与本体通过套合方式相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种内涨撑取式机器人抓取手所述本体为圆形状结构设置，且本体的上部开设有与上支撑体相连接的外螺纹及下部内端开设有与卡柱相贯穿的弧形开槽。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种内涨撑取式机器人抓取手所述活套为圆形筒体结构设置，且活套的中间开设有一处与卡柱相贯穿的通孔。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种内涨撑取式机器人抓取手所述撑座及第二撑座为矩形平板体结构，且撑座及第二撑座的内部开设与撑臂及第二撑臂相连接的T形开槽。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种内涨撑取式机器人抓取手所述抓取机构及第二抓取机构侧视呈锯齿状结构设置有两组，且抓取机构及第二抓取机构上开设有多组与撑座及第二撑座相连接的内螺纹孔。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种内涨撑取式机器人抓取手所述弹簧为经热处理后的高碳钢结构设置，且弹簧的内直径与本体的外直径相同。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种内涨撑取式机器人抓取手所述撑臂及第二撑臂侧视呈平板状的实心体结构设置，且撑臂及第二撑臂的底部开设有与撑座及第二撑座相卡合的T形凸起。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1、本实用新型通过本体为圆形状结构设置，且本体的上部开设有与上支撑体相连接的外螺纹及下部内端开设有与卡柱相贯穿的弧形开槽，所开设的弧形开槽能够实现活套通过卡柱及气杆的作用力上下动作，且具有活套上下动作时稳定性及实用性强的优点。

2、本实用新型通过活套为圆形筒体结构设置，且活套的中间开设有一处与卡柱相贯穿的通孔，活套通过卡柱做上下直线动作，并通过本体使活套对撑板及第二撑板向上动作时，稳定性好，实现了结构精良的优点。

3、本实用新型通过撑座及第二撑座为矩形平板体结构，且撑座及第二撑座的内部开设与撑臂及第二撑臂相连接的T形开槽，撑座及第二撑座能够实现抓取机构及第二抓取机构的快速拆装，实现了装置的便捷性高的优点。

4、本实用新型通过对内涨撑取式机器人抓取手的改进，具有实用性强，结构精良，且拆装时简单快捷的优点，从而有效的解决了本实用新型在背景技术一项中提出的问题和不足。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的前视结构示意图；

图2为本实用新型的侧视结构示意图；

图3为本实用新型的分解结构示意图。

图中：上支撑体1、侧座2、销轴3、撑臂4、弹簧5、撑座6、抓取机构7、撑板8、第二侧座9、活套10、本体11、安装座12、气缸13、第三侧座14、第二撑臂15、第二撑座16、第二抓取机构17、第二撑板18、第四侧座19、气杆20、第五侧座21、第六侧座22、垫板23、卡柱24。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

同时，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参见图1至图3，本实用新型提供一种内涨撑取式机器人抓取手的具体技术实施方案：

一种内涨撑取式机器人抓取手，包括：上支撑体1、侧座2、销轴3、撑臂4、弹簧5、撑座6、抓取机构7、撑板8、第二侧座9、活套10、本体11、安装座12、气缸13、第三侧座14、第二撑臂15、第二撑座16、第二抓取机构17、第二撑板18、第四侧座19、气杆20、第五侧座21、第六侧座22、垫板23和卡柱24；本体11的上部外端设置有上支撑体1，且本体11与上支撑体1通过旋接方式相连接；侧座2及第三侧座14设置在上支撑体1的两侧上部，且侧座2及第三侧座14与上支撑体1通过焊接方式相连接；侧座2及第三侧座14的下部内端设置有撑臂4及第二撑臂15，且侧座2及第三侧座14通过销轴3与撑臂4及第二撑臂15通过贯穿方式相连接；撑臂4及第二撑臂15的下部外端设置有撑座6及第二撑座16，且撑臂4及第二撑臂15与撑座6及第二撑座16通过卡合方式相连接；撑座6及第二撑座16的外部设置有抓取机构7及第二抓取机构17，且撑座6及第二撑座16与抓取机构7及第二抓取机构17通过内置螺丝紧固相连接；第五侧座21及第六侧座22设置在撑臂4及第二撑臂15的内端下侧，且第五侧座21及第六侧座22与撑臂4及第二撑臂15通过焊接方式相连接；第五侧座21及第六侧座22的内端下部设置有撑板8及第二撑板18，且第五侧座21及第六侧座22与撑板8及第二撑板18通过销轴贯穿相连接；第二侧座9及第四侧座19设置在撑板8及第二撑板18的下部外端，且第二侧座9及第四侧座19与撑板8及第二撑板18通过销轴贯穿相连接；第二侧座9及第四侧座19设置在活套10的两端上部，且第二侧座9及第四侧座19与活套10通过焊接方式相连接；活套10设置在本体11的外部下端，且活套10与本体11通过套合方式相连接；活套10的内部中间设置有卡柱24，且活套10与卡柱24通过贯穿方式相连接；卡柱24设置在气杆20的前部，且卡柱24与气杆20通过焊接方式相连接；气杆20设置在本体11的内部气缸13的前部中间，且气杆20与气缸13通过嵌入方式相连接；气缸13设置在安装座12的下部，且气缸13与安装座12通过螺栓紧固相连接；安装座12设置在本体11的下部，且安装座12与本体11通过焊接方式相连接；弹簧5设置在本体11的外部中间，且弹簧5与本体11通过套合方式相连接。

具体的，本体11为圆形状结构设置，且本体11的上部开设有与上支撑体1相连接的外螺纹及下部内端开设有与卡柱24相贯穿的弧形开槽，所开设的弧形开槽能够实现活套通过卡柱及气杆的作用力上下动作，且具有活套上下动作时稳定性及实用性强的优点。

具体的，活套10为圆形筒体结构设置，且活套10的中间开设有一处与卡柱24相贯穿的通孔，活套通过卡柱做上下直线动作，并通过本体使活套对撑板及第二撑板向上动作时，稳定性好，实现了结构精良的优点。

具体的，撑座6及第二撑座16为矩形平板体结构，且撑座6及第二撑座16的内部开设与撑臂4及第二撑臂15相连接的T形开槽，撑座及第二撑座能够实现抓取机构及第二抓取机构的快速拆装，实现了装置的便捷性高的优点。

具体的，抓取机构7及第二抓取机构17侧视呈锯齿状结构设置有两组，且抓取机构7及第二抓取机构17上开设有多组与撑座6及第二撑座16相连接的内螺纹孔，抓取机构7及第二抓取机构17的锯齿状结构能够有效的锁定被涨撑物料。

具体的，弹簧5为经热处理后的高碳钢结构设置，且弹簧5的内直径与本体11的外直径相同，弹簧5为活套10的缓冲机构，且能够通过自身的强度及弹性极限实现活套10上下动作时的缓冲性。

具体的，撑臂4及第二撑臂15侧视呈平板状的实心体结构设置，且撑臂4及第二撑臂15的底部开设有与撑座6及第二撑座16相卡合的T形凸起，撑臂4及第二撑臂15为被动撑起机构，实用性强。

具体实施步骤：

首先，将装置探入到待涨撑物料的内部，气缸13通过外部气压作用于气杆20，气杆20向上动作，通过卡柱24带动活套10通过本体11向上动作，活套10向上动作时，通过两端的第二侧座9及第四侧座19带动撑板8及第二撑板18并将推力最终作用于撑臂4及第二撑臂15上，使撑臂4及第二撑臂15通过侧座2及第三侧座14作为中心向两端打开，打开时，抓取机构7及第二抓取机构17通过撑座6及第二撑座16对物料进行内部涨撑动作，涨撑时，抓取机构7及第二抓取机构17齿状凸起与物料内表面紧密贴合，实现对物料的内涨撑操作；注：弹簧5为活套10向上动作时的缓冲机构。

综上所述：该一种内涨撑取式机器人抓取手，通过本体为圆形状结构设置，且本体的上部开设有与上支撑体相连接的外螺纹及下部内端开设有与卡柱相贯穿的弧形开槽，所开设的弧形开槽能够实现活套通过卡柱及气杆的作用力上下动作，且具有活套上下动作时稳定性及实用性强的优点；通过活套为圆形筒体结构设置，且活套的中间开设有一处与卡柱相贯穿的通孔，活套通过卡柱做上下直线动作，并通过本体使活套对撑板及第二撑板向上动作时，稳定性好，实现了结构精良的优点；通过撑座及第二撑座为矩形平板体结构，且撑座及第二撑座的内部开设与撑臂及第二撑臂相连接的T形开槽，撑座及第二撑座能够实现抓取机构及第二抓取机构的快速拆装，实现了装置的便捷性高的优点；解决了上述中出现的实用性低，结构较为单一，且拆装时操作繁琐的问题。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。