2021-07-03
导语:机器人控制器作为工业机器人最为核心的零部件之一对机器人的性能起着决定性的影响在一定程度上影响着机器人的发展
机器人控制器作为工业机器人最为核心的零部件之一,对机器人的性能起着决定性的影响,在一定程度上影响着机器人的发展。
常用的机器人控制器有:
1. PLC控制器
2.单片机控制器
3.电脑主机CPU控制器
机器人控制系统的基本功能有:
1.控制机械臂末端执行器的运动位置(即控制末端执行器经过的点和移动路径);
2.控制机械臂的运动姿态(即控制相邻两个活动构件的相对位置);
3.控制运动速度(即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律);
4.控制运动加速度(即控制末端执行器在运动过程中的速度变化);
5.控制机械臂中各动力关节的输出转矩:(即控制对操作对象施加的作用力);
6.具备操作方便的人机交互功能,机器人通过记忆和再现来完成规定的任务;
7.使机器人对外部环境有检测和感觉功能。工业机器人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别,判断作业条件的变化。
机器人的控制系统,就相当于人体的大脑,是机器人的核心组成部分。关于机器人的控制系统有哪些分类呢?
机器人控制系统按其控制方式可分集中控制系统、主从控制系统及分散控制系统,下面为大家详细讲讲这些系统。
机器人控制系统的分类:
1、集中控制系统:用一台计算机实现全部控制功能,结构简单,成本低,但实时性差,难以扩展,在早期的机器人中常采用这种结构。基于PC的集中控制系统里,充分利用了PC资源开放性的特点,可以实现很好的开放性:多种控制卡,传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。集中式控制系统的优点是:硬件成本较低,便于信息的采集和分析,易于实现系统的最优控制,整体性与协调性较好,基于PC的系统硬件扩展较为方便。
2、主从控制系统:采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等:从CPU实现所有关节的动作控制。主从控制方式系统实时性较好,适于高精度、高速度控制,但其系统扩展性较差,维修困难。
3、分散控制系统:按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块,每一个模块各有不同的控制任务和控制策略,各模式之间可以是主从关系,也可以是平等关系。这种方式实时性好,易于实现高速、高精度控制,易于扩展,可实现智能控制,是目前流行的方式,系统灵活性好,控制系统的危险性降低,采用多处理器的分散控制,有利于系统功能的并行执行,提高系统的处理效率,缩短响应时间。
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