AGV控制系统

      AGV控制系统结构示意图如上图所示。有上图可以看出，AGV控制系统中核心元件为AGV小车自动控制器。

目前AGV控制器主要有三类：PLC、工控机、单片机。

1. PLC：代表产品例如西门子公司的 S7-1200和1500系列，使用 AGV 厂家有新松、嘉腾。PLC 以稳定性好、可靠性高著称，它主要用于逻辑控制。购买大厂家的产品，其附带的编程调试软件会很强大，帮助文档也比较详细。西门子 PLC 的价格大概在3000元~12000元左右。

2. 工控机：代表产品例如倍福公司的 CX5130，使用厂家有昆船、罗伯特木牛流马、柯金。工控机其实就是一台电脑，只不过经过精心的设计使其具有很强的抗干扰能力，可以用于振动、高湿、电磁辐射等恶劣环境。工控机结构紧凑、体积小巧，不占用过多的空间。工控机上运行有通用的操作系统，比如 Windows、Linux。以倍福为例，安装它的 TwinCAT 控制软件后，会在 Windows 操作系统中插入实时内核，将电脑变成适合工业场合的实时控制系统。倍福工控机的售价大概在3000到10000元左右。

3. 单片机：代表产品例如 STM32，使用厂家有海通、机科、嘉腾、科钛。相比前两者，单片机的价格低廉，加上外围器件成本最多也不过千元左右。使用单片机的一个缺点是，如果要做成成熟的产品，你需要花费很多精力设计外部电路以及各种底层算法。软件开发环境可能会差一些。