数字化转型已经成为轨道交通行业发展的必然趋势，以互联网、物联网、大数据、云计算、人工智能、机器人、新能源、新材料为代表的新兴技术与轨道交通加速融合。智能运维作为实现行业数字化转型的系统性解决方案之一，对提升轨道交通运营管理水平，实现运营降本增效具有重要的技术支撑和保障作用，地铁智能巡检机器人检测系统就是其中一种。 今天主要梳理盘点城市轨道交通的地铁列车巡检机器人和应用在供电系统的巡检机器人。

地铁列车智能巡检机器人

地铁列车巡检机器人检测系统（subway train inspection robot detection system）：地铁列车巡检机器人检测系统是一套能够实现替代人工对地铁列车底转向架的紧固件松动、变形、裂纹等故障进行自动检测的系统，系统包括自动巡检机器人平台、巡检机器视觉系统、机器人调度系统、后台数据处理分析存储系统等部分。 1、地铁列车巡检机器人检测系统适用于车辆日检作业。能对转向架、车钩、空压机、电气和气动管路等部件实现自动图像的采集和故障分析，并能实现故障的上报和信息的可追溯。2、地铁列车巡检机器人检测系统支持使用功能为：作业任务的自动配置和生成；作业过程智能调度、自动避障、故障自动识别上报及生成检修报告；故障检修过程信息化记录及自动复检。3、地铁列车巡检机器人检测系统在项目中的应用，可以解决传统检修模式中，人力需求高、工作强度大、人工测量自动化程度低、故障排查时间长、安全作业保障程度不高等问题。

应用于上海地铁4号线蒲汇塘基地的智能车辆巡检机器人，通过自主移动机器人平台结合图像识别处理技术，能对车底关键检修点精确成像，智能判断车底关键部件状态。多自由度的机械臂及机械臂前端的2D与3D图像采集单元，能实现多角度检测，并依靠机器视觉技术实现对目标缺陷的分析判定。

来源：上海地铁维护保障有限公司车辆分公司

成都地铁4号线文家场车辆段应用的巡检机器人，对地铁底部转向架、车体等关键部件的无人化智能检测、故障分析与报警。

来源：成都地铁

同样应用于合肥地铁珠江路车辆基地的车底巡检机器人，采用全自动操作，可实现轨道检测车自动行走到检测位置、自动检测，检测完毕后自动归位。该系统通过先进的双臂机器人技术、机器视觉技术、图像识别技术等。

杭州地铁的轨旁检测系统——列车巡检机器人，可进行车辆编号识别，自主识别待检列车，调出待检列车数据，并将结果记录在该列车档案；其次机器人自主引动巡检，采用自主导航、自主定位的移动方式，可满足巡检坑道间的自行转运要求。识别到缺陷点后，能够准确定位并告知运维人员故障准确位置并传回故障点图片。车底巡检机器人能够，覆盖单列列车超过5000余个检测点位的巡检工作，可谓是大大提高了车辆运维的效率。

▲图片来自杭州地铁在2021(第五届)中国城市轨道交通智慧运维大会发表PPT

供电系统智能巡检机器人

应用于宁波地铁5号线的智能巡检机器人，对车站配电柜进行安全监测，具有智能识别图像、全局温度检测、自主联动开启柜体后门、激光自主导航、断电续航、记录异常状态等功能，可实现全自动、全方位自主巡检。

来源：宁波地铁

京港地铁在4号线马家堡车辆段变电所试点使用智能巡检机器人，这台机器人带有“360°旋转手臂”、黑白相间，通过高清成像相机、红外热成像仪、超声波传感器等对变电所机柜设备进行巡视检查。每天会按照预定的流程，沿着开关柜上方的导轨“走”到每个机柜前，对变电所内供电设备的电压电流表计、指示灯状态、旋钮位置、保护装置状态、温度、湿度、噪声、红外温度及局部放电等进行检测、读取状态信息。在变电所试点使用智能巡检机器人后，巡检频次由此前人工巡检的7天一次变为3小时一次，能更早发现设备异常情况，提高设备可靠性。

来源：京港地铁

北京地铁供电分公司推进智能巡检机器人，主要对变电站内的设备、环境参数进行智能监测。集成了远程控制技术、多传感器信息融合技术、导航定位技术、图像识别技术、红外检测技术和视频采集技术，具备自主充电、设备非接触检测、故障报警、远程监控等功能。

来源：北京北京地铁供电分公司

来源：北京北京地铁供电分公司

南京地铁的供电系统智能巡检机器人的应用，替代人工巡检， 让运维更智能、高效、安全、经济。智能巡检机器人具有自主移动、智能识别、综合分析的优势， 实现7*24 小时不间断、高频率巡检，实时获取大量数据；利用智能巡检装置搭载高清可见光相机， 实时获取设备及环境图像，结合基于深度学习的图像识别技术，实现对设备运行状态的实时、自主获取；利用智能巡检装置搭载局放传感器，获取电力柜局部放电数据，结合局放图谱库实现对设备局放的实时在线监测；巡检自动生成报表， 并具备报表统计和历史数据回溯功能，对设备运行状态趋势进行分析预判，达到故障预警作用。

来源：南京地铁

轨道运维综合整理于中国土木工程学会轨道交通分会、各地铁官网、神州高铁等，转载请标明出处。返回搜狐，查看更多