焊接技术作为制造企业的关键技术，越来越多企业关注以焊接机器人为代表的智能化焊接技术，在实现 机器人焊接自动化过程中需关注以下四项技术关键点。

　　技术关键一：焊缝初始位置识别与导引

　　机器人焊接自动化的关键技术之一是利用视觉CCD传感获取初始焊接位置信息，并自主引导焊枪准确移动到初始焊接位置。先用CCD对整体焊缝进行宏观判别，然后提取实际焊缝视觉信息，通过数据拟合出焊缝曲线方程，计算初始焊位的初始值;再以初始值坐标为基准，建立搜索窗，准确计算焊接初始位置坐标值。

　　技术关键二：基于被动视觉的焊缝跟踪

局域环境焊缝路径自主规划是在自然光或辅助光源条件下进行计算，同时考虑了焊接过程热变形、工艺等因素，在焊接过程中需要对已规划的焊缝路径进行实时修正。MAG电弧和焊缝前端的图像信息如图所示，通过图像处理算法获取焊缝和电弧轮廓信息，跟踪。

（图片来源网络）

　　技术关键三：焊接动态过程建模和控制

　　机器人焊接自动化实现对焊接质量的有效控制需要对焊接动态过程的规律或模型进行描述。由于电弧焊接动态过程是涉及大量不确定因素的复杂过程，获取精确的数学模型极为困难。考虑从焊接过程传感器测量的直接和间接实验数据，运用粗糙集知识获取算法，建立焊接过程的知识模型，并作为机器人焊接过程智能控制器设计的重要依据。以知识模型 M 为核心构成的焊接过程粗糙集知识处理系统结构如图所示，包括：系统的知识模型 M、数据扩展方法、离散化方法、模型输出形式的转换方法、知识推理方法等部分，主要用于根据系统输入预测系统输出。焊接过程是一个瞬时动态非平衡过程，焊缝成形质量受焊接过程各种因素影响，使得焊接动态过程控制变得极为复杂。

　　技术关键四：摆动电弧焊缝跟踪

　　作为一种实时传感器件，电弧传感器具有结构简单、价格低廉、响应速度快等优点，已成为弧焊机器人传感器的重要发展方向。基于摆动电弧传感的弧焊机器人跟踪系统，其核心功能模块主要包括：焊接机器人、传感器与信号采集、DSP控制、通信与模拟调试。

　　随着现代制造业对性能、可靠性、效率和成本的要求越来越高，以信息和计算机技术为导向的机器人焊接自动化已成为现实和迫切的需求。

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