软件系统架构

系统功能

1 AGV任务调度

AGV任务调度，就是与AGV进行通信，从空闲AGV中选择一台，并指导AGV按照一定的路线完成运输的功能。

2实时路径规划

实时路径规划，就是根据选中的AGV所在的位置，以及目标站点位置，对AGV的行进路线进行最优规划，并指导AGV按照规划该路线行进，以完成运输功能。

3交通管制

在某些特定区域，由于空间原因或工艺要求，同时只能有一辆AGV通过，或者两辆AGV不能对头行驶，则需要调度系统对AGV进行管理，指导某一AGV优先通过，其它AGV再按照一定的次序依次通过，这个过程就叫交通管制。

4现场设备信号采集与动作控制

客户现场有些设备需要与AGV进行物理对接，实现物料的自动装卸车，在此情况下，必须通过调度系统采集现场设备的运行状态信息，并且在某些时候需要发送信号控制现场设备的动作。

5 MES或ERP接口

本调度系统任务信息可能来自于MES或ERP系统，同时也有义务向MES或ERP汇报任务执行结果。

5.1状态查询

MES或ERP查询系统中所有AGV状态信息，包括：

• AGV当前站点
• 运行状态（待命、启动、停车、急停、电压不足等）
• 传感器状态（因障碍物减速等）
• 当前运行速度
• 当前运行方向
• 挂接机构状态
• 扩展输入输出端口状态
• 当前电池电压

5.2任务查询

MES或ERP查询调度系统中当前正在执行或排队等待执行的任务信息，包括：

• 任务标识
• 任务类型（特定AGV任务、随机任务、长时间任务、充电任务等）
• 任务详情（起始工位、目标工位、产品类型、产品数量等）
• 任务优先级
• 任务执行状态（正在执行、已经执行完毕、正在等待执行、取消执行等）
• 任务起止时间

5.3任务下达

MES或ERP向调度系统下达任务信息，调度系统向MES或ERP返回任务标识。任务信息包括：

• 任务类型（特定AGV任务、随机任务、长时间任务、充电任务等）
• 任务详情（起始工位、目标工位、产品类型、产品数量等）
• 任务优先级
• 其它信息

5.4修改或取消任务

只要一个任务尚未开始执行，MES或ERP就可以通过修改或取消任务接口对任务进行操作。

5.5汇报任务执行情况

当AGV成功完成一项任务或者由于某些特殊原因导致AGV无法完成某项任务时，调度系统向MES或ERP报告任务执行结果。

6现场呼叫接口

响应现场某些设备信号作为呼叫信息，或者响应现场人工按钮动作作为呼叫信息。调度系统与现场呼叫信息均通过MODBUS协议进行通信。

7设备工况监控

• 对AGV的运行状态及任务信息等进行监控，以图形化的界面对AGV行进路线与位置信息进行显示（这部分可以考虑使用组态软件）。
• 任务信息历史、AGV工作状态日志查询等功能（这部分可以考虑使用Web页面方式）。