波士顿动力（Boston Dynamics）毫无疑问是有足机器人领域最引人瞩目的那家企业（没有之一）。在研发过程中，波士顿动力不断地公开有趣的机器人演示视频，如今波士顿动力的各款机器人大家都已经耳熟能详，甚至还对它们来到我们的日常生活中充满期待。

Spot Mini 从桌上拿起一罐饮料

波士顿动力早期的柴油动力自足犬型机器人 Big Dog 是以军用为目标设计的，此后的电动机器人则有其它各种不同的设计目标。去年多次出境的四足犬型机器人 Spot Mini （上图）关注的是室内场景的导航和物理交互（上下楼梯、在家俱中穿梭、开关门、抓取杯子），而根据今年的视频看来，波士顿动力显然开始打算在仓储场景发一发力。如果做好了，这一方向很有可能可以成为波士顿动力的盈利突破点。

最初的人形 Handle 机器人

近期我们已经见到了新版的 Handle 仓储机器人。最初的 Handle 机器人完全是人形，有双手，有一个「大头」，还有着极为优秀的运动能力。（上图）不过显然波士顿动力一直没有想好这样的人形机器人到底适合什么用途，又或者它本来就是纯科研的项目，现在他们设计了新版的 Handle 机器人，保留了双足双轮的设计，给它换上了吸盘和更强的机械臂。如今的 Handle 是一个 2 米高、15 公斤最大负载、自带深度摄像头的电动仓储机器人。它可以在货架、货箱托盘、传送带之间灵活地搬运纸箱。

新版 Handle 仓储机器人

这两天，波士顿动力继续公布了一个新的仓储机器人系统 Pick。

Pick 仓储机器人

Pick 可谓是真正地具有了「工业范」，看起来就是一副可以在固定的位置上稳定工作、完全不需要人类担心的样子；实际上它也无法移动，要用螺丝牢固地安装在底座上。这种运动灵活性的缺失不由得让我们旁观者觉得有些遗憾，但毕竟，作为工业机器人，牢固可靠才是第一位的。由于它的设计目标就是商用，波士顿动力也为它配备了图形化的虚拟调试环境，便于在正式使用之前进行充分的测试和调整。

Pick 提供图形化虚拟调试环境

根据波士顿动力介绍，Pick 实际上是一个机器人系统，需要在机械臂工作区域的货物托盘上方安装一个具有深度感知功能的高分辨率摄像头，通过深度+RGB 图像信号帮助系统定位货箱，然后它的核心功能就是从满的货物托盘上把箱子一个个搬运到传送带上（卸垛）。波士顿动力宣称 Pick 是世界上首个使用深度信息的机器人卸垛解决方案（「deep-learning based solution」，我们认为这里并不是表示「深度学习」，而是表示系统可以感知并利用深度信息；并且，波士顿动力的机器人一直都不依靠深度学习完成运动控制）。摄像头独立于机械臂之外，这样的设计也可以便于机械臂实现尽可能高的抓取速度。根据视频演示，Pick 的完成搬运一个箱子只需要大约 3.7 秒时间。

Pick 的机械臂不仅可以稳定、精确地自适应抓取不同大小的箱子（大箱子和小箱子可以混在同一个垛中），对于倾斜的箱子也能稳定处理，还能转动箱子，把条码全部对准指定的方向（条码系统是现代仓储系统中不可或缺的功能啊）（见下图）。

Pick 能够处理倾斜的箱子，还可以对准条码