巡检机器人路径识别系统    

系统优势

• 能满足巡检机器人全天候、全方位、自主智能巡检的站点追溯管理；
• 能满足不同行驶速度下巡检机器人站点识别，最快可支持速度2.5m/s；
• 能满足不同电压AGV车设计要求，最大支持电压30V，最小9V；
• 可选配Modbus-RTU协议RFID读写器，便于PLC等控制系统集成开发；
• RFID读写器可通过RS232、RS485串行接口与PLC、单片机等通讯；
• RFID读写器采用工业级设计，并能有效抵抗电磁干扰及金属干扰；
• RFID地标可自定义编码，支持户外埋地、金属导轨等不同场景安装。

系统原理

由于对于不同危险区域的巡检不尽相同，所以本方案的系统设计以电力变电站环境中的自动巡检机器人为例。

• 变电站巡检机器人是由直流电机驱动，具有智能巡航、视频采集、温度检测功能，支持自主和遥控两种方式来替代人工巡检。整体结构主要包括主控制器、线路检测模块、电机驱动模块、视频采集模块和环境监测模块等，RFID技术主要用于线路检测模块中，实现机器人的定位。
• 在电力设备巡检线路上的巡检点安装RFID地标，RFID地标中存储有定位信息，在转弯的地方安装RFID地标以提供转弯信息，在巡检机器人上安装RFID阅读器。
• 机器人经过时通过RFID阅读器读取RFID地标的位置信息，并将读取到的数据新上传至主控制器，主控制器根据提供的地标位置信息进行分析后，控制其他模块进行相应操作（包括采集视频图像、环境温度等）。
• 数据采集成功后，机器人完成对巡检点电力设备的巡检任务，主控制器控制机器人沿着巡检路线继续巡检，并通过RFID阅读器寻找下一个巡检任务点的RFID地标。

系统架构

系统架构图

系统示意

系统应用

系统应用图一

系统应用图二