阴阳学说源于古人在生产、生活实践中“近取诸身，远取诸物 ”（《易传 ·系辞下》）的取象思维。当人类从混沌向文明迈进时，对人类生产、生活影响最大，也最有规律的 太阳，势必引起人们的密切关注。阴阳的本义即指与太阳有关的自然现象，早在殷商时期的甲骨文中，即有“阳日 ”、“晦月 ”等具有阴阳涵义的文字记载。
西周时期推广指地势的向阳和背阴。如《诗经 ·大雅》说：“既景乃冈，相其阴阳，观其流泉。 ”其中阴阳一词，即指日光的向背而言。《说文解字》对阴阳在这一时期的原始涵义进行总结说：“阴，闇也。水之南、山之北也。从阜，阴声。”“阳，高明也。从阜，昜声。”另外，中国传统哲学的核心是人生观而不是宇宙观，当古希腊哲学家把目光投向自然，印度哲学家把目光投向超越的彼岸的时候，中国哲学家则把目光投向人类自身。恩格斯在《家庭、私有制和国家的起源》第一版序言里指出，作为“历史中的决定性因素”的人类“生产”有两种：“一方面是生活资料即食物、衣服、住房以及为此所必需的工具的生产；另一方面是人类自身的生产。”
在原始社会，人们普遍重视人类自身的生产，并由此形成了生殖崇拜。阴阳哲学范畴的形成，一方面来源于古人“远取诸物 ”的自然现象，另一方面则来源于“近取诸身 ”的生殖现象。对日、月等自然现象的把握，不如男女间的性关系容易被初民所体验和认知。故李约瑟在《中国古代科学思想史》中指出：“中国人的科学或原始科学思想认为：宇宙内有两种基本原理或力，即阴与阳，此一阴阳的观念，乃是得自于人类本身性交经验上的正负投影。”由此也促进了阴阳作为本原意义上的概念形成和广泛应用，这里的阴阳，也就成为哲学意义上的元阴、元阳。大约成书于西周时期的《易经》中，虽然没有明确的语词阴阳，但却蕴涵着丰富的与阴阳有关的卦符，它将阴和阳分别用阴爻 “--”和阳爻“—”的符号加以表示，并演绎为 爻辞，每卦都由阴爻和阳爻两种符号组成。当时的哲学家就用符号阴阳来阐释纷繁的物质世界和复杂的社会现象。至西周末年，古代贤哲开始用阴阳来分析、阐释一些难以理解或不能直接观察的复杂事物变化的机理。如《国语 ·周语》记载周幽王二年（公元前780年）发生地震，周太史伯阳父用阴阳观念解释地震，以阴阳失序分析“川源必塞 ”，由此导致西周必亡的社会政治问题说：“夫天地之气，不失其序；若过其序，民乱之也。阳伏而不能出，阴迫而不能蒸，于是有地震。今三川实震，是阳失其所而镇阴也。阳失而在阴，川源必塞，源塞国必亡。”可见西周晚期，人们已用阴阳二气的运动来解释节气、地震等多种自然现象，阴阳已由具体的物象升格为天地之气，并对阴阳二气的运动规律有所认识。
春秋战国时代，是中国历史上的学术繁荣时期，出现了诸子百家争鸣的局面，作为哲学理论的阴阳学说也逐渐形成。首先，老子提出道的概念，并以此构筑他的宇宙论、本体论哲学，对阴阳学说的发展具有巨大的促进作用。《老子》四十二章说：“道生一，一生二，二生三，三生万物。万物负阴而抱阳，冲气以为和。”《淮南子·天文训》解释道：“道始于一，一而不生，故分为阴阳，阴阳合而万物生。”即“一 ”为混沌之气，气自身又分为阴阳两种，阴阳二气相互交感产生万物。由此老子肯定了宇宙万物都包含着对立的阴阳二气，阴阳二气互相作用、互相冲荡，而以和谐为最佳状态。
战国时期，阴阳不仅被用于阐发宇宙生成论的思想，而且更多地运用在宇宙构成、运行法则方面。《管子·四时》明确指出：“阴阳者，天地之大理也。四时者，阴阳之大经也。”《管子·乘马》说：“春夏秋冬，阴阳之更移也；时之短长，阴阳之利用也；日夜之易，阴阳之变化也。”认为阴阳变化是宇宙有节律运动的最根本的原理与法则，阴阳运动的规律是客观的，万物的生长收藏也受阴阳的支配“春者，阳气始上，故万物生；夏者，阳气毕上，故万物长；秋者，阴（阳）气始下，故万物收；冬者，阴（阳）气毕下，故万物藏”（《管子 ·形势解》）。《易传》在广泛总结先秦诸子思想的基础上，以阴阳范畴来解说卦象、爻象以及天地万物的运动变化，并提出“一阴一阳之谓道 ”的命题。这说明先哲们已经把阴阳的存在及其运动变化视为宇宙的一种基本规律，不但认识到存在于事物内部的阴阳两方面是事物发生变化的根本原因，还认识到阴阳双方的对立统一、相互转化关系，并且运用阴阳双方的这一关系解释宇宙万物的形成，以及事物之间的联系。可以说，这时作为世界观和方法论的阴阳学说已经形成。
从战国到秦汉时期，阴阳学说被逐渐引入于医学领域，并与中医理论中许多具体学术内容相结合，熔铸成一体，形成了既源于哲学认识，又有所不同的中医学的阴阳学说，《黄帝内经》的成书可谓其标志。
综上所述，通过对阴阳学说形成的考察，可见古代的阴阳范畴，是实体、形式、属性的统一，也是自然现象、行为义理、宇宙图式的统一。阴阳范畴的涵义，即可指客体存在的质料或要素；又可指具有冲突、融合、变化功能的实体，它们把运动变化作为自己存在的形式，是一动态结构；还可指一切客体事物所具有的属性，属性是表示事物性质的客观存在。
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