S7-1500 运动控制功能支持旋转轴、定位轴、同步轴和外部编码器等工艺对象。并拥有轴控制面板以及全面的在线和诊断功能有助于轻松完成驱动装置的调试和优化工作。

S7-1500支持多种连接方式。可以使用PROFIBUS DP和PROFINET IO连接驱动装置和编码器，也可以使用模拟量输出模块（AQ）连接带模拟设定值接口的驱动装置并通过工艺模块（TM）,读出编码器的信息。本文中所涉及的例子就是使用第二种方式。

SINAMICS V90是西门子推出的一款小型、高效便捷的伺服系统，可以实现位置控制、速度控制和扭矩控制。

使用V90的速度控制功能可以与S7-1500运动控制功能配合使用，接收S7-1500模拟量模块发出的+-10V模拟量信号做为速度给定，并通过PTO功能反馈位置信号给S7-1500，在S7-1500PLC中实现闭环位置控制。

组态硬件配置

由于需要模拟量输出信号来控制速度给定，并接收来自V90的脉冲反馈信号，所以S7-1500系统中至少要配置1块模拟量输出模块和1块高速计数模块，考虑到V90给出的位置反馈信号是5V差分信号，S7-1500系统中也要配置能够接收5V差分信号的高速计数模块。还需要1块数字量输出模块来为V90提供使能信号。

组态工艺对象

驱动装置组态

首先在工艺组态中添加一个定位轴。

由于V90接收的是+-10V模拟量信号，所以模拟量输出模块也要设置输出范围为+-10V。驱动装置类型选择“连接模拟量驱动装置”并在“输出”后面选择模拟量输出的变量名称。为了在PLC内激活使能时（如激活MC_Power功能块Enable管脚）能够把使能信号传递给V90，勾选激活启用输出，并且选择输出变量名称。

需要注意的是输出只能选择变量名称而不能选择绝对地址，所以必须提前定义好变量名称。

只有定义好的变量名称才能在选择PLC变量时显示出来

位置反馈组态

在本地模块的TM PosInput2_1中选择参数设定。

设置通道操作模式为运动控制的位置检测（必须这样设置，才能在随后的编码器连接中选择高速计数模块TM PosInput2_1及其通道号）。编码器信号类型选择增量编码器（A、B、N），反向选择暂不勾选，如果在调试时PLC给出的速度给定方向与编码器反馈方向相反，就可以勾选反向来校正编码器反馈方向。

建议信号评估选择四重，这样可以增加位置反馈信号的精度。由于V90可以提供信号N（0脉冲信号），所以参考标记0的信号选择增量编码器的信号N。接口标准选择RS422、对称

组态编码器连接时选择通过工艺模块（TM）进行连接，并且在选择工艺模块中选择高速计数器通道0。

编码器类型选择增量式旋转式。单转步数填写V90每转输出脉冲个数的4倍（信号评估选择了四重），这里填写4096（4*1024）。增量实际值中的位填写0。