而我们经常从航模、船模玩家口中听到的“舵机”又是什么呢？其实舵机只是一种俗称，它是简单基础的伺服电机系统，它是伺服系统适用于航模上的一种改装型，价格较低，它也常常出现在小型机械器件中，扭力较小，可以活动的角度范围较小，控制精度有限。

伺服（servo）一词源自拉丁文“Servus”，本意为奴隶（slave），在这里意指依照命令执行动作。我们前文也有提到，伺服电机最大的特性是可对速度、位置、力矩等根据需要进行较精确控制。那么这种较精确控制又是怎么实现的呢？

那我们就来介绍一下伺服电机的三环控制，环即为负反馈调节系统。
    最内环是直接在伺服驱动器内部进行的电流环，通过霍尔效应传感器检测驱动器给电机各相的驱动电流大小，进行PID调节。电流环多用于控制电机转矩，在转矩模式下响应最快。
    中间环是速度环，通过检测电机编码器的信号输出来控制电机。
    最外环是位置环，可根据实际情况来选择是在驱动器和电机编码器之间还是在外部控制器和电机编码器或最终负载之间构建。

而之所以成为三环控制，是因为它们之间相互联结。电流环会根据速度环的指令快速而准确控制电机。速度环则会根据位置环的指令速度快速而准确控制电机，使得其不受负载影响，并快速跟踪指令速度的变化。位置环则是比较检测信号与给定值，输出速度环的指令速度，使执行件位置与指令位置一致。