1. ABB机器人YUMI是协作机器人，可以拖动示教（不需要通过示教器摇杆，直接拉着人家跑就可以啦~~）

2. ABB配置YUMI，推出了基于blockly的图形化编程，如下图

3. 确保机器人系统安装有wizard插件，可以通过robotstudio如下路径搜索安装。

4. 进入示教器，点击Wizard

5. 若初次使用，可以点击右上角“帮助”，有详细的步骤介绍

6. 可以插入移动指令，“移动”表示快速移动，后台使用MoveJ，“直线移动”表示以Linear方式移动，后台使用MoveL

7. 拖动机器人到合适的位置，并点击“位置”记录

8. 若需要控制信号，可以点击“左侧”信号

9. 通过拖拽，调整程序逻辑，完成后点击***上方“播放”，即可运行程序。