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我们研究的主要对象就是常见的6轴工业机器人，从动画中看到机器人的动作，给人感觉是很灵活的，正因为有6个旋转轴（或叫6个关节），他们之间相互配合，才实现在空间中的辗转腾挪。很类似人的手臂，调整各个关节的位置，去实现不同的姿态。
正如手臂的骨骼、肌肉，机器人也有支撑其功能的硬件主体，有组成运动关节的机械零件，还有提供动力的驱动电机以及犹如神经网络的控制线路。
末端关节都是受伺服电机的驱动，如何转往哪转都由电机驱动，而电机又是受控于伺服驱动器。换句话说，是伺服驱动器决定了对应关节的运动姿态。那么伺服驱动器又是什么呢？看起来它挺像司令部指挥官的，但实际上它只是个执行者，严格遵守来自指挥官的命令，伺服驱动器更像一个能量输出者，电机旋转的动力都来自于它，而且按照指令严格配比输出能量的形式，决定电机转多快、转几圈，就好比按菜谱做一顿饭菜，要满足预定的营养要求。
那说了这么多，各种运动命令又是谁发出来的呢，它就是机器人的控制系统，犹如人类的大脑，指挥着各系统有序工作。ABB给自家的大脑起了个名字叫IRC5或IRC6，*后的数字代表着版本，大家应该能意识到，这个大脑的工作量还是很饱满的。
作为ABB的入门课程，有些工作背后的细节我们无需细究，但至少要在同学们的头脑里形成一个知识体系，明白前因后果，在今后需要的时候，可以往这个框架上挂载知识细胞，形成很条理的认知结构，达到有效学习的目的，而不是学过的知识犹如一盘散沙，对日后的能力构建起不到支撑作用，所以希望同学们加强这种学习能力的锻炼。
如需了解更多 ABB机器人配件产品资讯，请点击： ABB机器人
正如手臂的骨骼、肌肉，机器人也有支撑其功能的硬件主体，有组成运动关节的机械零件，还有提供动力的驱动电机以及犹如神经网络的控制线路。
末端关节都是受伺服电机的驱动，如何转往哪转都由电机驱动，而电机又是受控于伺服驱动器。换句话说，是伺服驱动器决定了对应关节的运动姿态。那么伺服驱动器又是什么呢？看起来它挺像司令部指挥官的，但实际上它只是个执行者，严格遵守来自指挥官的命令，伺服驱动器更像一个能量输出者，电机旋转的动力都来自于它，而且按照指令严格配比输出能量的形式，决定电机转多快、转几圈，就好比按菜谱做一顿饭菜，要满足预定的营养要求。
那说了这么多，各种运动命令又是谁发出来的呢，它就是机器人的控制系统，犹如人类的大脑，指挥着各系统有序工作。ABB给自家的大脑起了个名字叫IRC5或IRC6，*后的数字代表着版本，大家应该能意识到，这个大脑的工作量还是很饱满的。
作为ABB的入门课程，有些工作背后的细节我们无需细究，但至少要在同学们的头脑里形成一个知识体系，明白前因后果，在今后需要的时候，可以往这个框架上挂载知识细胞，形成很条理的认知结构，达到有效学习的目的，而不是学过的知识犹如一盘散沙，对日后的能力构建起不到支撑作用，所以希望同学们加强这种学习能力的锻炼。
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